1877年，生于湖北黄陂，年少随湘军宿将陶树恩、周芳明游习，甲午战后入湖北新军工程营为卒。
1899年，由张之洞派赴日本，入成城学校。
1901年，升为日本陆军士官学校工兵科第二期学员。
1903年，在日组织拒俄运动，被留学生推为学生军队长。后为湖北巡抚端方迭电召回。
1904年，随带50名湖北学生东渡赴日本军校学习。旋为京师练兵处召回。归国留鄂，任武高等学堂、湖北将弁学堂教习，兼湖北营务处师参谋所咨议。
1905年，湖北第一镇改番号为督练第八镇，仍任参谋。10月，参与河南彰德秋操，以赞画得力，调充湖北陆军第八镇第三十二标统带兼湖北督练公所参谋。后陆军部派兼充一等咨议官。
1907年，受陆军部委派赴日观操。
1909年，再赴日本陆军大学深造。
1910年，归国充任东三省第二混成协协统。
1911年，与张绍曾等联名十二政纲奏呈清廷，发动“滦州兵谏”，同时组建立宪军，东北保安会起，奉天事败，乃避走大连，谋关东举事。为同志公举为关外都督。
1912年，被南京临时政府任为关外都督兼北伐第二军总司令，率师北伐。驻芝罘海中，克复登黄，传檄东省，并策划登陆庄河。清帝退位，整编、解散北伐部队，辞职南下。7月，出洋游历，10月，北京临时政府授予陆军中将衔，不久加陆军上将衔。
1913年，游历美英等国，考察欧美各国军事，运动各国承认民国政府。
1914年，春，归国，授勋四位。
1916年，5月，授“达威将军”。创办同德俱乐部及《同德》杂志。
1917年，约集旧部，讨伐张勋复辟。10月南下接受孙中山任命，任关外招抚使兼司令，为北洋政府严令通缉。12月返鄂，策动荆州自主。
1918年，任广东军政府高等顾问，11月，受派为福建宣抚使，赴闽慰劳护法军队，磋商闽浙停战事宜。
1919年，被护法军政府委为鄂西川陕慰问使。
1920年，被推为湖北靖国第一军总司令，集合黎天才、王天纵余部，任鄂豫联军总司令。
1921年，讨伐湖北督军王占元，为北军、川军及“神兵”内外夹击。退至利川嵩坝，为川军张冲旅所虏，解至重庆。3月31日晚遇害。
1926年，灵柩归葬武昌卓刀泉之伏虎山。
